De eerste onderzoekscommissie was de Raad voor de Scheepvaart die in 1909 werd opgericht. In de decennia daarna volgden de Commissie Binnenvaartrampenwet (1931), de Raad voor de Luchtvaart (1937) en de Spoorwegongevallenraad (1956).
Verschillende onderzoeksraden hadden tuchtrechtelijke bevoegdheden: de Raad voor de Luchtvaart tot aan 1992, de Raad van de Scheepvaart heeft dat formeel nog steeds. Iedere commissie oordeelde onafhankelijk, maar in de praktijk werden de onderzoeken vaak gedaan door de inspecties van Verkeer en Waterstaat.
Aan het eind van de twintigste eeuw werd de roep om volledig onafhankelijk onderzoek steeds luider. Daarom werd in 1999 de Raad voor Transportveiligheid opgericht die alle onderzoeken in de transportsector onder eigen vlag uitvoerde en daarover rapporteerde. Hierbij werd nadrukkelijk gekozen om het onderzoek te richten op het leren van voorvallen en de schuldvraag buiten beschouwing te laten.
In de Tweede Kamer ontstond de behoefte om meer sectoren onder te brengen bij een permanent onderzoeksinstituut. Hiermee kon voorkomen worden dat na elk voorval een tijdelijke commissie werd aangesteld. Na de vuurwerkramp in Enschede en de cafébrand in Volendam heeft de Nederlandse regering een voorstel gemaakt voor de Rijkswet waaruit later de Onderzoeksraad voor Veiligheid is voortgekomen.
De Onderzoeksraad voor Veiligheid is opgericht op 1 februari 2005 en stond tot 2011 onder leiding van prof. mr. Pieter van Vollenhoven. Hij werd opgevolgd door mr. Tjibbe Joustra, die tot en met april 2019 voorzitter was. Ir. Jeroen Dijsselbloem was voorzitter van mei 2019 tot en met september 2022. Momenteel loopt er een werving voor een nieuwe voorzitter.